Módulo 2: Gestión de ProducciónMódulo 7:

La lógica del sistema con cinco bandas transportadoras, un sistema de ingreso, y tres rutinas de ensamblaje, además de una parada general; es la siguiente: cada secuencia es independiente y de ahí que exista un bifurcación tipo AND con el número de secciones independientes, las 5 primeras son idénticas salvo el número de banda transportadora que se controla, para estas las descripción cíclica empieza en una etapa de espera seguida de una etapa de activación de la banda transportadora a través de un boton de arranque y se verifica que no exista material al final de ella, posteriormente existe una desactivación de la banda a través de la llegada del material al final de la banda o por un boton de parada esta etapa es conectada a la transición relacionada con el botón de arranque y el sensor al final de la banda.

Por otro lado, existe una selección de secuencia para las rutinas basada en la posición del robot (debe estar en home), la no pulsación de su correspondiente boton de parada ni de los botones de la rutina a escoger y de la pulsación del botón de arranque correspondiente a cada rutina, bajo estas condiciones asociadas a las respectiva transiciones, se procede a activar un banda de ingreso de las piezas a la calda, seguido de su desactivación cuando se llega al final de la banda y conjunto, el inicio de la rutina del robot, una vez terminada la rutina de movimiento se acciona una bnada que llevas las piezas a su respectiva mesa de ensamblaje madiante otra banda transportadora, una vez el material se encuentre a final de dicha banda se desactiva la misma y se lleva el robot a una posición de home. Esto proceso, de manera cíclica. Finalmente existe un botón de parada de emergencia que desactiva cualquier movimiento de los actuadores descritos anteriormente.